// A4988引脚连接Arduino引脚编号
#include <AccelStepper.h>

const int dirPin   = 46;   // Direction
const int stepPin  = 47;   // Step
const int limit_forward   = 28;   // Ms3
const int limit_back   = 30;   // Ms2
// 步进电机旋转一周步数
const int STEPS_PER_REV = 1000;

char cmd[10];  //用户指令字符
int data;  //用户指令数据
int motorSpeed = 500;  //电机转速(数值越小速度越小)
AccelStepper stepper(4, stepPin, dirPin);
unsigned long startTime;
unsigned long endTime;
unsigned long executionTime;
void setup() {
  // 设置引脚模式
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(limit_forward, INPUT);
  pinMode(limit_back, INPUT);

  // 初始化电机步进模式为1/16步进
  //digitalWrite(ms1Pin, HIGH);
  //digitalWrite(ms2Pin, HIGH);
  //digitalWrite(ms3Pin, HIGH);



  Serial.begin(9600);
  Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++++++");
  Serial.println("+ Taichi-Maker A4988 Steper Demo +");
  Serial.println("+     www.taichi-maker.com       +");
  Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++++++");
  Serial.println("");
  Serial.println("Please input motor command:");
  digitalWrite(dirPin, HIGH);
  digitalWrite(limit_forward, HIGH);
  digitalWrite(limit_back, HIGH);
  //  stepper.setMaxSpeed(100000);  // 设置最大速度（根据你的需要调整）
  //  stepper.setSpeed(50);      // 设置起始速度（根据你的需要调整）
}
//void loop()
//{
//  startTime = millis();  // 记录开始时间
//  for (int j = 0; j < 100; j++)
//  {
//    for (int i = 0; i < 200; i++)
//    {
//      digitalWrite(stepPin, HIGH);
//      delayMicroseconds(motorSpeed);
//      digitalWrite(stepPin, LOW);
//      delayMicroseconds(motorSpeed);
//    }
//  }
//  endTime = millis();
//  executionTime = endTime - startTime;
//
//  Serial.print("Execution time: ");
//  Serial.print(executionTime);
//  Serial.println(" ms");
//}
//void loop()
//{
//  if (Serial.available())
//  {
//    Serial.readBytes(cmd, 10);
//    Serial.println(atoi(cmd));
//    motorSpeed = atoi(cmd);
//
//    startTime = millis();  // 记录开始时间
//    for (int j = 0; j < 100; j++)
//    {
//      for (int i = 0; i < 200; i++)
//      {
//        digitalWrite(stepPin, HIGH);
//        delayMicroseconds(motorSpeed);
//        digitalWrite(stepPin, LOW);
//        delayMicroseconds(motorSpeed);
//      }
//    }
//    endTime = millis();
//    executionTime = endTime - startTime;
//
//    Serial.print("Execution time: ");
//    Serial.print(executionTime);
//    Serial.println(" ms");
//  }
//}
//void loop() {
//  if (Serial.available() > 0) {
//    char str[20];
//    int STEPS;
//    Serial.readBytes(str, 20);
//    char *token = strtok(str, "\n"); // 使用 "\n" 作為分隔符
//    if (token != NULL) {
//      STEPS = atoi(token); // 將分割後的字串轉換為整數
//      Serial.println(STEPS);
//    } else {
//      Serial.println("未找到換行符");
//    }
//    if (digitalRead(limit_forward) != HIGH || digitalRead(limit_back) != HIGH)
//    {
//      stepper.runToNewPosition(STEPS);
//      Serial.println("Motor end");
//    }
//  }
//}
void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
     // 讀取進來的 byte
     char inByte = Serial.read();
     switch (inByte) {
     case '1':
        digitalWrite(dirPin,LOW);
        while(true)
        {
          if(digitalRead(limit_forward) == LOW){
            Serial.println("Motor emergency stop");
            break;
          }
          digitalWrite(stepPin,HIGH);
          delayMicroseconds(motorSpeed);
          digitalWrite(stepPin,LOW);
          delayMicroseconds(motorSpeed);
        }
        Serial.println("Motor end");
       break;
     case '2':
        digitalWrite(dirPin,HIGH);
        while(true)
        {
          if(digitalRead(limit_back) == LOW){
            Serial.println("Motor emergency stop");
            break;
          }
          digitalWrite(stepPin,HIGH);
          delayMicroseconds(motorSpeed);
          digitalWrite(stepPin,LOW);
          delayMicroseconds(motorSpeed);
        }
        Serial.println("Motor end");
       break;
     default:
       break;
     }
   }
}